单从行星减速机的齿轮而言，直齿行星减速机的行星架既可以做单支撑，也可以做双支撑。双支撑直齿行星减速机与单支撑行星减速机相比，双支撑直齿行星减速机的精度会更高。但是和双支撑的斜齿行星减速机相比，因斜齿轮精度比直齿轮精度要做的更高，所以双支撑斜齿轮行星减速机的精度会更高。
直齿行星减速机的缺点：只有一个支撑点，当它受力的时候，齿轮会往另一边偏，噪音会上升，摩擦会增大，受力过大会变形，时间长了强性会变差、精度易变差。所以直齿行星减速机的精度、噪音、及效率上要远远低于斜齿行星减速机。
直齿行星减速机优点：价格便宜。
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