行星减速机是利用两齿轮的轮齿相互啮合传递动力和运动的机械传动。按齿轮轴线的相对位置分平行轴圆柱齿轮传动、相交轴圆锥齿轮传动和交错轴螺旋齿轮传动。具有结构紧凑、效率高、寿命长等特点。

那么行星减速机摆线轮用两个的意义在哪呢？是为了维持动平衡！行星减速机噪音和振动的主要来源于摆线轮与滚针的传动啮合，行星减速机摆线轮加工主要采用高精度外圆磨床，齿形和齿距累积误差2个缪左右，由于齿形误差导致在高速传动过程中，齿形过渡不平滑导致的摆线轮与滚针啮合过程中产生振动，然而两个行星减速机摆线轮对称布置，可以消除一个摆线轮的偏心震动问题。